Fondata secondo la leggenda dal dio greco Diomede che le avrebbe dato il nome di Andros, nel 1046 Andria fu sottratta al dominio bizantino da Pietro I il Normanno, che la cinse di mura. All'inizio del 1200 Andria divenne ghibellina, fedele a Federico II di Svevia. Nel 1350 e nel 1370 subì due assedi: il primo, particolarmente dannoso, ad opera dei mercenari tedeschi. Nel 1487 la città passò sotto il dominio degli Aragonesi, conoscendo un periodo denso di battaglie.
Successivamente iniziò la lunga reggenza dei Carafa. Alla fine del 1700 Andria divenne città Regia e nel 1806 passò sotto il governo di Giuseppe Bonaparte ed in seguito di Murat.
Monumento nazionale, simbolo non solo della città di Andria ma dell'intero territorio pugliese, dichiarato dall'UNESCO Patrimonio dell'Umanità e considerato uno dei più bei castelli d'Europa, il Castel del Monte fu fatto erigere da Federico II nel XIII secolo su un colle alto 540 m. s.l.m.. Solenne ed armoniosa costruzione a pianta ottagonale con otto torri di forma analoga in corrispondenza degli spigoli, fu utilizzato come residenza di caccia o per dotti intrattenimenti sulla matematica e l'astronomia, dall'imperatore svevo. Sarebbe da escludere la sua funzione difensiva per la mancanza di un fossato, di sotterranei e di opere di difesa in genere. La sua originalità consiste nella forma della pianta e delle sedici sale trapezoidali dislocate su due piani, collegati tra loro da scale poste nelle torri. Vi si fondono in simbiosi perfetta elementi dello stile romano, arabo, normanno e gotico. Inoltre, il profilo del castello è stato coniato sulle monete italiane da un centesimo di euro.
La Cattedrale di Andria realizzata nel XII secolo in stile romanico sulla preesistente chiesetta del SS. Salvatore, attuale cripta nella quale sono sepolte le mogli di Federico II (Jolanda di Brienne ed Isabella d'Inghilterra). Il campanile, dalla mole massiccia e dalla cuspide ottagonale, sorge su una preesistente torre longobarda.
A due km dalla città sorge il Santuario della Madonna dei Miracoli, luogo di culto e devozione mariana sin dal 1576. E' caratterizzato dalla sovrapposizione di tre chiese i cui altari maggiori si trovano perpendicolarmente l'uno sull'altro.
Altri monumenti degni di nota sono il Palazzo Comunale, il Palazzo Ducale (residenza fortificata e rimaneggiata nel XVI secolo), la Porta di Sant'Andrea o Arco di Federico II, la Chiesa di Santa Croce (X secolo), la Chiesa di San Francesco col suo bel chiostro (XII secolo), la Chiesa di San Domenico (dal portale rinascimentale ed il campanile barocco) e la Chiesa di Sant'Agostino (XIII secolo), costruita dai Templari.